早在公元前2000多年，安全套就出现在古埃及人的生活中，那个时候被称做阴茎套，功能并不是防范疾病和避孕，它和女性佩戴的首饰一样，被当作装饰品，男人一般挂在身上，是财富和地位的象征。
到了公元1000多年前，古代埃及人开始用山羊、猪等动物的膀胱或盲肠来做安全套。从那个时代开始，安全套被用来防范疾病和感染。在法国南部多尔多涅地区的康巴里勒斯洞窟中，发现了一些创作于公元100多年时的安全套壁画，这被视为是欧洲使用安全套的最早证据。
现存世界上最古老的安全套诞生于1640年前后，是利用鱼鳔和动物肠子制成的，已经有300多年的历史。安全套一端以丝线缝密，另一端的开口可以锁紧，防止滑落。据记载，这类安全套很难在需要时马上派用场，因为事先要以暖和的奶将安全套隔夜浸软，才能使用。这10个在英国伯明翰附近的达德利古堡发现的安全套，曾经在荷兰举办的性爱展览中展出过，由于年代久远，现已像枯叶一般干硬。
现代安全套诞生于17世纪的英国，用小羊的盲肠制成，主要用来防范疾病。
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