性爱姿势是指伴侣在进行性交时的姿势。理论上而言，应该有数不清的性爱姿势，但事实上，多数不同的姿势都是由大约六、七种的基本姿势演变而来的。有人认为：只有男在上的性姿势才是唯一正常，并可接受的性交姿势;也有人宣称，应该有很多不同变化的性姿势，而且除非能够精通所有的性姿势，否则就不足以称为是一个合格的性爱伴侣。这类的传闻更进一步地指出，肢体困难度愈高的性姿势，愈能带来高度的性满足感。这些都是不实的传闻，没有任何一种姿势具有特别的效果，而作爱能力应由伴侣所感到的满足感而定，而不是由一个人对性爱变化所知多寡来决定。
男在上的姿势
最普遍的性姿势有男在上、女在上、侧身式以及从后进入式。有些异性恋伴侣以及男同性恋者也会进行肛门式性交。这些姿势都可用躺着、坐着、站着、跪着或任何以上的组合变化来进行。每对伴侣所选的姿势都由他们的创作灵感及舒适的程度来决定。
在西方文化中，男在上是最普遍的性交姿势。自从19世纪的基督教传教士相信只有男性在上才是最自然及最适宜的性交姿势后，这个姿势也被称为传教士姿势。他们并鼓励异国皈依者放弃"兽性般"的姿势而改采男在上的姿势。男在上的姿势是由女性面朝上地躺着并将两腿分开，由男性或女性将阴茎引导入阴道。如果女性不觉得被压得不舒服，男性可以平躺在女性身上;否则也可以以手肘、手和膝盖来支撑部份或全部的重量。除此之外，有些女性觉得男性的重量限制了她们骨盆移动的能力。女性可将双脚围在男性的臀部、后背或甚至放在男性的肩膀上。脚抬得越高能使男性在抽动时推得更深。但是，有些女性并不喜欢这个姿势所带来的较深的推进感。
男在上的姿势使男性用手抚摸伴侣的方式稍受限制，但是女性可以用自己的手自由地抚摸男性或刺激自己的阴蒂。这是在性交时可以看到对方、亲吻对方的一个非常好的姿势。
女在上的姿势
女在上是由男性面朝上躺着，然后女性将自己的身体放低坐到伴侣勃起的阴茎上，由男性或女性将阴茎引导进入阴道。女性可持续地弯曲着膝盖面对男性、也可将腿伸直或转过身来背对伴侣。伴侣也可由男在上或侧身式转换而变成这种姿势。女在上的姿势使女性可以控制阴茎在阴道内的深度，以及推进的速度。这个姿势使阴茎能带给阴蒂间接但极度的刺激，对某些女性而言，这比在男性身下较容易到达性高潮。伴侣之间可能会比较喜欢这种姿势，因为他们的手可以比其它姿势更自由地抚摸对方，也比较可以看到对方。有些女性觉得这个姿势会推进的太深，但她们可自己以将身体放低的程度来控制深浅。当激烈移动时，阴茎可能会从阴道滑出，因而带来挫折感。如果女性希望怀孕的话，因为男性之精液会自然地从阴道流出，所以女在上的姿势是通常不被推荐的。当然如果喜欢这个姿势，女性只要在伴侣射精后立即改变姿势即可。还有为了女性因怀孕而突出的腹部不会阻碍到性交，这是怀孕末期的一种非常好的性爱姿势。同样的道理也可应用在腹部较大的男性身上。
侧身的姿势
侧面式是指伴侣两人侧身面对面躺着进行性交。一对伴侣可从这种姿势开始，或由男在上、女在上的姿势转变至此。有些人因为侧身无法推进得很深，而较不喜欢使用这种姿势。但换另一个角度来看，伴侣两人的手都能任意地抚摸对方，且面对面的姿势使得伴侣能彼此亲吻。因为侧身式的姿势较难做到有力的推进，所以非常适合必须避免剧烈运动的人。因为这个姿势使妊娠中女性的腹部比其它姿势(如男在上式)较不会阻碍性交，所以适合妊娠中的伴侣。
从后进入的姿势
从后进入式是指男性将阴茎放进背对他的女性阴道内。这有异于肛门式性交。肛交是由男性将阴茎插入伴侣的肛门直肠中。从后进入的性交可由女性站立并弯下身来支撑着自己、或由女性以手及膝盖撑住身体，男性跪在女性后方(俗称狗交式)、或着是双方都侧躺著，由男性面对着女性的后背来进行。
从后进入式可提供较深的插入和激烈的推动。男性的手可任意地抚摸女性，且可容易地触摸到她的阴蒂。然而这个姿势势女性要将手伸向背后，才能抚摸伴侣。从后进入式的缺点在于因为阴茎是从后方进入所以对阴蒂只有少许的刺激，而且许多伴侣不喜欢这种缺乏面对面亲密感的姿势。
一对伴侣所选择的性姿势会基于多样的原因。伴侣对性交姿势的舒适程度，和对于尝试新姿势的心理障碍，都会对是否采用该姿势造成影响。有时一对伴侣会以延长或加速高潮的反应选择性姿势。有时，客观条件(如，空间及时间的允许)会决定性交的姿势。有些伴侣会排除一切其它的姿势而只选用一种姿势，因为他们觉得这样会带来最大的满足。也有的伴侣会固定地使用或实验几个姿势，但不一定会将它们列入作爱的范围内。无论所做决定为何，伴侣会发现性姿势会影响做爱的情绪及身体的感觉。
性智慧及性技巧
古代的性智慧及性技巧丛书，如：性爱圣典(KamaSutra)、AnnagaRanga的香味花园(ThePerfumedGarden)、“道”Tao提供了几个经由新姿势来增加性感受的方法。在大多数人的心中，KamaSutra亦是罕见、性感、甚至不可能做到之做爱姿势的代言。事实上，这本书只解说了24种姿势，而且如果女性的筋骨还算灵活的话，有许多姿势都是非常容易就可达成的。在KamaSutra里，大部份的姿势都是由女性面朝上躺着，而腿各有不同的姿势，也穿插些女在上的姿势。
在古印度(15世纪末期或16世纪初期)时，KalyanaMalla为了避免婚姻性生活变得乏味而写了AnangaRanga。这本书介绍了各种不同组合的做爱姿势，例如："Uttana-bandha"(男在上的仰卧姿势)、"Tryakbandha"(侧身式)、"Upavishta"(坐着的姿势)、以及"Purushayita-bandha"(角色互换或女在上式)。
香味花园(ThePerfumedGarden)是15世纪末期以男性为主之北非洲文化的产物，提供了许多且大多为激发性的教导文字，传授男性可和其妻子或妾室所进行的性行为，但却极少谈到女性方面的经验。书上11种的性爱姿势中大多都相当具有体操难度，伴侣之间大概都无法支撑太久。
在道家思想中也有和KamaSutra相似的描述。作者形容了26种做爱的姿势，几乎全是从4个基本姿势延伸出来的。这几个姿势包含了男性在上、女性在上、紧密连接(侧身式和面对面)、以及从后进入。虽然这些姿势跟其它古代(甚至现代)的描述文字差不多，但这些姿势都有着美丽的名称(飞蝶式，燕好式，凤戏红穴式等)反映出道教阴阳调合的信念，也就是说每件事都有相同及异等的交流。性的结合交流了阴(也就是负面、被动、及孕育的意思)和阳(正面、活跃、和消耗的意思)的两种力量。除了性交不一样外，男同性恋与女同性恋的性姿势和异性恋的姿势相差不多。男同性恋可能会比异性恋伴侣进行较多的肛交，而女同性恋比较会将性玩具带入做爱的过程中。然而，在种类繁多的性姿势中，同性恋及异性恋伴侣所经历的皆大致相同。
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